故障现象
电机偶发一直丢步，通过逻辑分析仪观察，电机丢步时PWM出现了大约6.5ms的断层，
导致电机急停后高速启动导致启动丢步。
故障分析
1、根据PWM断层时间长度估计定时器跑飞，直到下一次溢出后产生更新中断才重新跑回来。
但是电机控制的PWM是开启了重装载的。不应该出现跑飞的情况。
2、几经周折后，发现问题出现在速度控制模块，在加速阶段时，速度控制需要动态控制每一个pwm脉冲的周期，
由于加速阶段，所以PWM脉冲周期越来越小，假设一个场景，当前周期是30us，定时器开启重装载，下一个脉
冲周期长度是28us。但是存在一个同优先级但是早触发或者高优先级的中断，将定时器完成中断阻塞了29us。
此时由于没满30us，所以不会触发重装载，但是在29us处写入重装载值为28us，此时定时器已经计数到29us，
所以知道定时器满溢出前永远不会触发更新中断。同时刚刚好是16位的定时器(65535)，所以导致出现6.5ms的断层。
故障重现
故障解决
在没办法解决中断抢占问题的前提下，每次写入下一个周期时先判断当前计数值，如果大于下一个周期写入值就置0
影响分析
当出现中断抢占问题时速度控制会出现大约1个周期的异常。但是由于异常变化不大，所以不影响整体运动。